ربات های سری و موازی

معرفی ربات های سری  و موازی ( زنجیره سینماتیکی )

در این مقاله سعی داریم در مورد ربات های سری  و موازی و معرفی آنان بپردازیم

ربات های سری:

ربات های سری شایع ترین ربات ها  هستند. آنها از مجموعه ای از اتصالات  تشکیل شده اند که از پایه به ابزار ربات انتقال پیدا خواهند کرد. 

تمام  درجات آزادی آن پشت سر هم می باشند و به هم پیوسته اصطلاحا هستند از این رو به آنان ربات های سری می گویند .

ربات های سری از جمله پرکاربردترین ربات ها در صنعت می باشند که تمام روابط دناویت هارتنبرگ برای آنان برقرار می باشد.

 از جمله تفاوت های ربات های سری و موازی با یکدیگر میتوان به این نکته اشاره نمود که محاسبه روابط سینماتیک مستقیم برای ربات های سری آسان تر از ربات های موازی می باشد و برعکس محاسبه روابط سینماتیک معکوس برای ربات های سری دشوارتر می باشد .

ربات های اسکارا ، پوما ، دکارتی و… از نمونه های این ربات های می باشند. 

ربات spad S100 و spad s200 وscara s100  از جمله ربات های سری می باشد .

 .

مزیت این ربات ها برای مشتریان :

اتوماسیون چند منظوره.

ربات کم جا و بهینه برای انواع ماشین تزریق پلاستیک.

اپراتوری آسان.

قابلیت ادغام با تجهیزات جانبی متعدد.

گیره های انعطاف پذیر.

ادغام ربات های صنعتی با ماشین های قدیمی کراسمافای و دیگر تولید کنندگان .

از شرکت های خارجی تولید کننده در زمینه بازوهای رباتیکی میتوان به fanuc ، kuka و… اشاره نمود .

ربات موازی:

شاید بتوان گفت، لغت موازی، در نام‌گذاری این ربات‌ها ربط زیادی به شکل فیزیکی و ساختار مکانیکی آنها ندارد. 

چون اگر به شکل ظاهری آنها ربط می‌داشت، باید در تمامی ربات‌هایی که با نام موازی می‌شناسیم، اثری از موازی بودن دو عضو آن ربات می‌دیدیم؛ درحالی که اینگونه نیست. 

جریان ازین قرار است که در گذشته مکانیزم رایج، همان مکانیزم سری بوده است. ولی بعد که این مکانیزم‌ها (موازی) حضور پررنگ پیدا کردند، نام آنها را چیزی در مقابل نام سری، انتخاب کردند .

 لذا عنوان موازی، بیش از اینکه جنبه‌ی توصیف ظاهر این ربات ها را داشته باشد، عنوانی در مقابل سری، است . 

بازوهای موازی به‌گونه‌ای طراحی شده‌اند که هر زنجیره معمولا کوتاه، ساده و در نتیجه می‌تواند مقاوم در برابر حرکات ناخواسته در مقایسه با بازوهای پیوسته باشد . 

ویژگی دیگر این ربات‌ها این است که تمامی عملگرهای، روی بخش ثابت قرار دارند، درحالی که در ربات‌های سری، معمولاً هر عملگر روی بازوی مرتبط با خودش قرار دارد . 

این ربات‌ها، در مقایسه با ربات‌های سری، از صلب بودن بیشتری برخوردارند .

 حلقه‌ی سینماتیکی بسته‌ی این ربات‌ها، باعث می‌شود که حرکت‌های بسیار کوچک ناخواسته به حداقل خود برسند .

ربات های موازی در بسیاری از فرم ها بوجود آمده اند.

بعضی آنها را رباتهای عنکبوتی می نامند. ربات های موازی صنعتی معمولا یک فضای کاری کوچکتری دارند، اما شتاب بیشتری را برای ابزار ربات ایجاد خواهند نمود .

در این ربات ها به خاطر اینکه مفاصل شتاب بیشتری داشته باشند، موتور های ربات را خارج از مفاصل قرار داده اند .

دلیل نامگذاری این ربات ها به عنوان ربات های موازی، عملکرد تمام موتور ها به طور همزمان و موازی به منظور رسیدن ابزار ربات به موقعت مورد نظر می باشد .

کاربردهای ربات های موازی :

عمده کاربردهای صنعتی از این دستگاه‌ها عبارتند از:

شبیه‌سازی پرواز

شبیه‌سازی اتومبیل

فرآیندهای کاری

ترازبندی فیبر نوری / فتونیک

همچنین در فرآیندهای زیر، پرکاربرد هستند:

سرعت و دقت بالا در مکان‌های محدود مانند مونتاژ برد مدار چاپی

بازوهای میکرو نصب شده بر روی مجری نهایی بزرگتر اما بازوهای پیوسته آهسته‌تر

سرعت و دقت بالا در دستگاه‌های فرز

از معروفترین مدل های این ربات ها میتوان به ربات دلتا اشاره نمود.

ربات دلتا s300  تولیدی شرکت اسپاد از نمونه ربات های موازی می باشد .

ربات های موجود در صنعت از این دو مکانیزم ربات های سری و موازی استفاده می نمایند .