فروش محصولات در دیجی کالا

از این پس جهت رفاه شما مشتریان گرامی امکان خرید برد آموزشی آردینو uno در سایت دیجی کالا فراهم آمده است و شما میتوانید از جهت سفارش و خرید این برد محبوب اینجا را کلیک نمایید و برد خود را سفارش دهید تا در کمترین زمان ممکن به توسط شرکت دیجی کالا به دست شما برسد .

همینطور امکان خرید و سفارش از طریق سایت خود شرکت نیز کماکان فراهم می باشد جهت سفارش مستقیم اینجا را کلیک نمایید . 

دانشگاه ها و مراکز دولتی نیز میتوانند از تخفیف های سایت نمایشگاهی تجهیزات آزمایشگاهی ساخت ایران استفاده و برد اموزشی آردینو را در اختیار داشته باشد . جهت سفارش اینجا را کلیک نمایید 

forward

سینماتیک مستقیم ربات

در این مقاله سعی شده است برای اولین با یک بار مثال کاربردی مفهوم سینماتیک مستقیم که یکی از اصول پرکاربرد در علم رباتیک می باشد مورد بررسی قرار بگیرد چرا که برای کنترل ربات و رساندن ان به یک نقطه مشخص در صفحه یا فضا نیاز به دانستن مفاهیم سینماتیک مستقیم و معکوس می باشیم.

در این اموزش در چهار قسمت سینماتیک مستقیم مورد بررسی قرار میگرد و در مقاله بعدی در مورد سینماتیک معکوس توضیحات لازم ارایه می گردد

علم سینماتیک به مطالعه حرکت اجسام می­پردازد که نیروها و گشتاورهایی که سبب حرکت می شود را در نظر نمی­ گیرد. سینماتیک روبات­ها مربوط به مطالعه تحلیلی حرکت یک ربات کنترل می باشد.

 فرمول بندی یک مدل مناسب سینماتیکی برای ساز و کارهای روبات مورد نیاز بسیار تعیین کننده می باشد که این محل برای تحلیل رفتار ربات های کنترل صنعتی مورد استفاده قرار می­گیرند. 

اساسا دو فضا یا مختصات مختلف در مدل­بندی سینماتیکی ربات­های کنترل بکار می­روند که فاصله کارتزین نامیده می­شوند تبدیل بین دو سیستم مختصات کارتزین با دو مولفه چرخش و انتقال تجزیه می گردد روشهای متعددی برای نشان دادن چرخش وجود دارد که شامل زوایای اویلر،بردار گیبس، پارامترهای کِی لِی-کلین، ماتریسهای اسپینی پائولی، محورها و زوایای مورد نیاز، ماتریس­های متعامد و کوارتزین همیلتون می­باشد.

 با وجود این روش­ها، تبدیلهای همگن براساس ماتریس­های واقعی ۴×۴ یعنی ماتریس­های متعامد در بحث روباتیک مورد استفاده قرار می گیرد. برای استانداردسازی تعریف و توصیف سینماتیک روبات،مورد استفاده قرار می­گیرند. ولی آنها مثل تبدیل­های همگن، استفاده فراوانی ندارند که توسط گروه­های رباتیک در نظر گرفته می­شوند.

سینماتیک معکوس یا سینماتیک به جلو، ساده و قابل فهم بوده و هیچ گونه پیچیدگی در معادلات آن وجود ندارد . بنابراین همیشه یک راه­حل سینماتیک معکوس در ارتباط با رباتهای کنترل وجود دارد.

سینماتیک معکوس یک روش بسیار مشکلی نسبت به سینماتیک مستقیم می باشد . راه حل­های مربوط به سینماتیک معکوس و مسائل آن، از نظر محاسباتی گران تمام شده و عموماً در ارتباط بازمان واقعی کنترل ربات­های کنترل، بسیار وقت گیر می­باشد.

منحصربفرد بودن وغیرخطی بودن، روش مورد نظر را برای حل کردن بسیار سخت و پیچیده می کند. بنابراین فقط کلاس بسیار کوچکی از ربات­های کنترل ساده سینماتیکی دارای راه حل تحلیلی کامل می­باشد.روابط سینماتیک معکوس و مستقیم درشکل (۱) نشان داده می­شود:

  

دو راه حل جدید اصلی برای مسائل سینماتیک معکوس،همان روشهای تحلیلی و عددی باشد. در روش اول متغیرهای گره­ی، بطور تحلیلی و مطابق با داده­های مشخص شکل مورد نظر حل می­گردند. در روش دوم راه حل نیز، متغیرهای گره­ی براساس روش­های عددی بدست می­آیند.
 در این اموزش نیز بجای روش­های عددی، روش­های تحلیلی ربات­های کنترل مورد آزمایش قرار می گیرند. دو روش عمده در روش تحلیلی مورد استفاده قرار می­گیرد که عبارت است از: روش هندسی و روش جبری . 
۱- روش هندسی در مورد ساختارهای ساده روباتیک مورد استفاده قرار گرفته که روبات­های کنترل صفحه­ای با محورهای گرهی موازی نمونه­ای از این موارد می­باشد. برای روباتهای کنترل با لینک بیشتر و همچنین آنهایی که دارای بازوهایی سه بعدی و یا بیشتر می­باشند .
 روش هندسی بسیار خسته کننده و سخت خواهد شد . در چنین شرایطی، روش جبری برای روش سینماتیک معکوس، سودمند و مفید خواهد بود. هنگامی که معادلات سینماتیک تحت کوپل بوده و روشهای چندگانه و منحصر بفرد موجود باشند ، برای حل مسائل سینماتیک معکوس با مشکل مواجه خواهیم بود. 
روشهای ریاضی برای مسائل سینماتیک معکوس و حل آنها ممکن است همیشه با روش­های فیزیکی مطابق نبوده و روش حل آنها بستگی به ساختار ربات خواهد داشت که بایستی مورد توجه قرار گیرد .
محاسبات مربوط به موقعیت و جهت بخشهای اجرایی انتهایی برحسب متغیرهای گره­ی، سینماتیک مستقیم نامیده می­شود. به منظور استفاده از یک سینماتیک مستقیم برای یک مکانیسم ربات در یک حالت سینماتیک، یک نفر بایستی از یک مدل مناسب سینماتیکی استفاده کند. برای توصیف سینماتیک روبات،رایج ترین روش همان روش هارتنبرگ است که از چهار پارامتر مورد نیاز استفاده می­کند. پارامترهای مذکور عبارتند از
θ ,di , α, a
 که به ترتیب برابر با طول لینک، پیچش لینک،انحراف لینک و زاویه گره یا مفصل می­باشد. برای تعیین پارامترهای DH،صفحات مختصاتی به هرگره یا مفصل می­گردد. محور z صفحه مختصات در امتداد جهت چرخش یا لغزش گره­ها یا مفصل­ها تعیین و علامت گذاری می­گردد. شکل (۲) نیز نشان دهنده تعیین صفحه مختصات برای ربات­های عمومی کنترل می­باشد

 

همان­طور که از شکل قسمت قبل مشخص می­باشد،فاصله از  z تا z i-1که در امتداد محور x i-1  اندازه گیری می­شود به عنوان  α  i-1 تعیین می­گردد، زاویه بین  z وz i-1 که در امتداد xiمحور  اندازه ­گیری می­ شود به عنوانα i-1 تعیین می­گردد خلاصه ازx i تا x i-1 که در امتداد zi اندازه ­گیری می­شود به عنوان di تعیین می­گردد  و زاویه بین  xi و xi-1که حول zi اندازه ­گیری  می شود به عنوان θi تعیین می ­گردد .

ماتریس تبدیل عمومی  برای یک لینک ساده می تواند به ترتیب زیر بدست آید:

به­ طوری­که در روابط مذکور rx  و rz به ترتیب چرخش­های موجود،  dx و qi   نشان دهنده انتقالcθ و sθ نشان دهنده پارامترهای مورد نظر cosθو sinθ می باشد. سینماتیک معکوس بخش­های اجرایی انتهایی نسبت به صفحات مبنا با استفاده از حاصلضرب همه ماتریسهای  بدست می آید:

 

 

یک ربات کنترل DOF -6 را در نظر می گیریم، به­طوری­که جسم صلب و صفحه مختصات در شکل  شرح داده شده گره یا مفصل اول یعنی RRP و سه گره آخر یعنی RRR دارای شکل کروی می باشند .R,P نشان دهنده گره­های منشوری و پیچیده باشد .پارامترهای DH متناظر با این ربات­های کنترل در جدول نشان داده می شود

ماتریس تبدیل برابر است با :

نمایشگاه تجهیزات آزمایشگاهی ساخت ایران

نمایشگاه تجهیزات آزمایشگاهی ساخت ایران با حمایت معاونت علمی و فناوری ریاست جمهوری از تاریخ ۲۵ آذرماه لغایت ۲۹ آذرماه در محل نمایشگاه بین المللی برگرار گردید .
شرکت دانش بنیان اسپاد با حضور در نمایشگاه تجهیزات آزمایشگاهی و ارایه محصولات با کیفیت میزبان علاقه مندان می باشد.
شایان ذکر است در این نمایشگاه با سطح بندی محصولات براساس کیفیت و دقت و … بخشی از هزینه دستگاه توسط معاونت به عنوان حمایت پرداخت می گردد و مشتریان دولتی اعم از دانشگاه ها مشمول این حمایت میگردد .
میزان حمایت معاونت علمی از محصولات براساس سطح فناوری صورت می پذیرد که براین اساس شرکت دانش بنیان اسپاد به عنوان یکی از تولید کنندگان برگزیده در زمینه بازوی ربات و رباتیک ، در سطح دوم قرار گرفته است که در میان سایر تولید کنندگان در این شاخه بالاترین حمایت را دریافت نموده است . 

جهت کسب اطلاعات بیشتر و نیز سفارش محصولات از نمایشگاه تجهیزات آزمایشگاهی ساخت ایران اینجا کلیک نمایید .
همچنین برای کسب اطلاعات بیشتر محصولات نیز میتوانید از قسمت محصولات در بالای سایت انواع 
محصولات شرکت را مشاهده نمایید .

شرکت اسپاد آمادگی دارد تا با تجهیز آزمایشگاه های رباتیک سال ها تجربه خود را در زمینه تولید بازوی ربات در اختیار مشتریان گرامی قرار دهد به گونه ای که بتوان تمام مباحث مربوط به رباتیکی را همراه با محصولات با کیفیت تولیدی شرکت همانند مباحث سینماتیک مستقیم ، معکوس ، معادله مسیر ، کنترل ربات و… را به صورت کاملا عملی آموخت . 

محصولات شرکت دارای یک سال گارانتی می باشد و همینطور همراه با محصولات دستور کار آزمایشگاه و آموزش کار با دستگاه به ضورت حضوری خدمت مشتریان گرامی ارایه می گردد.